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１日目の到着時間にもよりますが、有馬温泉の日帰り湯（金泉、銀泉など）に入浴されたあと、六甲山から夜景を観るて、お宿は大阪（梅田）周辺がよいように思います。ルートで記すと以下のようになります。
関西空港駅＝（ＪＲ関空快速）＝大阪駅＝（徒歩）＝阪急三番街＝（阪急高速バス※）＝有馬温泉＝（六甲有馬ロープウエイ）＝六甲山上＝（六甲山上バス）＝六甲山上駅★夜景＝（六甲ケーブル）＝六甲駅＝阪急神戸線＝阪急梅田駅＝お宿（泊）
※ロープウエイ、山上バスの時刻、当日の運行状況など注意が必要です
※大阪（梅田）～有馬温泉への行き方は、他にもいろいろなルートがあり
※大阪（梅田）～有馬温泉への行き方は、他にもいろいろなルートがあり
上記ルートの場合、お荷物は、関空快速で大阪駅に到着したら、大阪駅または阪急三番街近辺のコインロッカーに預けて、有馬温泉、六甲山に身軽な体勢で行き、戻って来たら、お荷物をピックアップし、大阪（梅田）近辺のホテルで宿泊されるとスムーズかと思います。
大阪（梅田）周辺のお宿がよいと思う理由は、夜遅くまで開いている飲食店が多く、翌日、ＵＳＪに行かれるのにも便利な位置にあるからです。２日目、大阪駅からＵＳＪへの行き方は以下のようなルートになります。
ＪＲ大阪駅＝（ＪＲ大阪環状線内回り）=西九条駅＝（ＪＲゆめ咲線）＝ユニバーサルシティ駅＝（徒歩）＝ＵＳＪ
大阪駅では「1番のりば」に入線してくる電車に乗車。西九条駅でＪＲゆめ咲線「ユニバーサルシティ方面桜島行」に乗り換えです（大阪駅からユニバーサルシティ方面桜島行に乗車した場合は西九条駅での乗り換えは不要）。大阪駅～ＵＳＪへの行き方については、以下の動画のうち、18分14秒～が参考になると思います。
２日目のお宿ですが大阪（梅田）周辺の宿に連泊すれば、いろいろな面でラクだと思います。あるいは、三宮周辺のお宿でもよいと思います。どちらでもよいと思う理由は、大阪駅～三ノ宮は電車の本数も多く、新快速で23分で移動できる距離にあるからです。
３日目、帰路のルートとしては、JR利用、阪神・南海電車利用の２パターンが考えられます。ＪＲ利用の場合は以下のようなルートが想定されます。
三ノ宮駅＝（JR神戸線）＝大阪駅＝（関空快速）＝関西空港駅
もし時間が余れば、大阪駅～関西空港の区間にある観光スポットの新世界（新今宮）、あべのハルカス（天王寺）、天王寺動物園（天王寺）などに立ち寄って時間調整をするのもよいと思います。
阪神・南海電車利用でのルートは以下のようになります。
神戸三宮駅＝（阪神本線）＝尼崎駅＝（阪神なんば線）＝大阪難波駅＝（徒歩）＝なんば駅＝（南海電車：空港急行/ラピート）＝関西空港駅
このルートの場合、もし時間が余っていれば、大阪難波駅から徒歩圏内にある道頓堀、アメリカ村あたり行かれるのもよいかもしれません。
ルートのご提案は以上となります。なお、その他、感じたこととして、もし、到着空港を関西空港ではなく、神戸空港にされたら、より兵庫県での観光に時間を費やせるような気もします（羽田空港～神戸空港はスカイマークが飛んでおり料金は比較的リーズナブル）。関西空港の場合、神戸観光のみではもったいないといいますか、大阪観光も組み込めば、より楽しみどころが増える気がします。
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